Контакты
Главная / Железо ПК

Перевести mission planner расширенный режим. Инструкции по подключению PPM-Sum приемника тут

Не каждый собранный комплект GPS+APM способен сразу и полноценно выполнять авто пилотирование, имею ввиду режимы RTL, полет по точкам или лойтер. Можно встретить много жалоб и вопросов в интернете "включил режим loiter, а коптер улетел в неизвестном направлении". У меня была другая ситуация: самолет - включил возврат домой, а он резко направился в землю (без FPV). Выгрузил лог из APM и выяснилось, что показания высоты GPS сильно менялись каждые 2-3 минуты, с начало 450 м затем 660 м и количество видимых спутников скакало с 6 до 10, т.е. в режиме возврата домой полетный контроллер опирается на данные со спутников, вот и решил, что высота запуска (дом) 450 м, а был самолет на высоте 660 м (это город у нас на возвышенности, полет проходил на высоте 20 м от земли) и решил вернуть его на нужную высоту. Пробовал просто ходить по стадиону c GPS+APM затем смотрел лог, записаные данные - ужас, то якобы на 2 метра под землей, а затем за 2 минуты как по лестнице поднялся на 80 метров! То, что GPS модуль не работает нормально это понятно, но хотелось бы, без опасения, пользоваться другими функциями APM которые не связаны с ним.

Поэтому тестируя новый (еще не опробованный) APM с GPS будет удачно использовать следующие режимы в определенной последовательности:

  1. MANUAL - без него никуда,
  2. STABILIZE - необязателен если радиоуправление не поддерживает большое количество режимов,
  3. CIRCLE - режим полета "по кругу" по данным встроенного гироскопа, барометра, акселерометра (доступен режим без GPS),
  4. LOITER или RTL - режимы навигации по ранее заданным точкам или в точку запуска,

Чтоб избежать резких смен высоты в режиме RTL необходимо в конфигурацию внести параметр ALT_HOLD_RT=-1 означающий - сохранять текущую высоту в режиме полета домой.

Возможно не все знают что, начиная с APM 2.5 можно устанавливать "вверх ногами", точнее устанавливать можно любой стороной, это очень удобно в условиях ограниченного пространства. Параметр отвечающий за положение (ориентированность) APM в пространстве AHRS_ORIENTATION.

Чтобы установить APM 2.6 вверх ногами:

В Mission Planner - Config/Tuning - Full Parameter List - Искать (find), ищем AHRS_ORIENTATION и устанавливаем значение AHRS_ORIENTATION=8

Одна из популярнах на сегодняшний день моделей самолета для FPV это Bixler (Skywalker). Легко собирается, легок в управлении, легко поддается самому сложному ремонту. Обладая "скошенным", полукруглым дном фюзеляжа установка APM весьма неудобна. Большая часть свободного места фюзеляжа как правило уходит под аккумуляторы (основной и для видео передатчика). Особенно удобно устанавливать APM на Бикслер вверх ногами, под крышку "кабины".

Примечание: элевоны (сочетание элерон/руль высоты, используемые в "летающем крыле") также поддерживаются "просто подключите их к первым двум каналам, точно так как это было подключено в RC приемник. Перед калибровкой радио укажите включить элевон-перемешивание в настройках "Mission Planner", перезагрузите программу и плату и вернитесь к процедуре калибровки RC.

Если ваш аппарат имеет V-хвост, это в настоящее время не поддерживает APM на уровне программного обеспечения. Вместо этого, вы можете смешать ваши каналы крена и руля высоты при помощи внешнего аппаратного микшера. Вот хороший и очень недорогой ($ 3) за шт.

Выходы

Подключите управление сервоприводами и другими устройствами, к APM в соответствующие выходные разъемы, как показано выше.

Четырехканальная конфигурация:

  • 1. aileron - элероны
  • 2. elevator - руль высоты
  • 3. throttle - канал газа
  • 4. rudder - руль направления

элевонная конфигурация: в англоязычной вики значится по состоянию на 10.04.2013

  • 1. starboard (right) elevon - правый элевон
  • 2. port (left) elevon - левый элевон
  • 3. throttle - канал газа

правильно так:

  • 1. port (left) elevon - левый элевон (№1 на картинке)
  • 2. starboard (right) elevon - правый элевон (№2 на картинке)
  • 3. throttle - канал газа

Установка контроллера в фюзеляж

Когда вы размещаете APM в самолете, очень важно убедиться, что его лицо смотрит в правильном направлении. Какие приметы: Разъемы GPS и приемника должны быть обращен вперед, а серво-кабели обращены назад.

(примечание: есть небольшая стрелка на нижней части платы, которая указывает вперед, на всякий случай)

Советы по монтажу

  • При установке APM в самолете, важно, чтобы убедиться, что он надежно установлен и не сдвинется в полете. Он также должен быть как можно ближе к горизонтали, при положении самолета в своем летном положении. В идеале, его разместить как можно ближе к центру тяжести, на демпфирующую вибрации платформу.
  • на автопилоте установлен барометрический датчик, это означает что вентиляционные отверстия должны обеспечивать атмосферное давление внутри кабины при любом возможном обдуве
  • на автопилоте установлен компас, это значит что силовые провода должны быть как можно дальше от контроллера (как минимум 10-15см) постоянный ток большой величины создает магнитное поле, влияющее на компас.

GPS модуль

  • Антенна GPS модуля должна быть ориентирована строго вверх
  • Место для установки следует выбрать GPS максимально далеко от радиопередающего оборудования (например, телеметрии и видео передатчиков и ESC).
  • В идеале, модуль GPS не должен быть прикрыт нечем от неба. Самая верхняя точка самолета является хорошим выбором.

Вот пример того, как монтировать APM (и модуль GPS) в EasyStar с использованием шасси 3D Robotics Electronics, доступными с наклонно-поворотным узлом для монтажа камеры или без. Аналогичное шасси также доступно для HobbyKing Bixler

.

Шасси:

Первичная настройка APM

Мы рекомендуем использовать программу Mission Planner для первичной настройки APM. (Программа разработана для Windows, но будет работать в Windows VM на Mac OS или в Mono под Linux. Либо, если вы не хотите использовать ничего из перечисленного, задействуйте режим командной строки , который поддерживается в любой операционной системе.)

После того как вы скачали нужную прошивку, убедитесь что указаны правильные номер COM порта и скорость передачи (115k) и нажмите кнопку Connect в правом верхнем углу. Программа Mission Planner подключится через MAVLink.

(Если это первое использование вашего АРМ, сразу запустится форматирование флэш памяти, которое может помешать соединению через MAVLink и появлению сообщения о сбое подключения. В этом случае подождите пару минут и попробуйте подключиться снова.)

Теперь нажмите кнопку установки, выделенную красным на рисунке:

Откроется окно настройки конфигурации.

Шаги установки

1) Если у вас стандартная конструкция летательного аппарата, загрузите готовую конфигурацию

Для распространённых моделей самолётов, таких как Bixler, Skyfun and Skywalker, подготовлены конфигурационные файлы, которые учитывают особенности этих самолётов. Вы можете скачать их отсюда и использовать программу Mission Planner чтобы записать готовую конфигурацию в APM. Однако, вам всё ещё нужно проверить настройки с учетом оборудования, которое вы используете. Продолжайте выполнять следующие шаги.

2) Откалибруйте входные сигналы вашего радио

Передатчик должен быть включен. Идеально, если вы уже облетали ваш самолет в ручном режиме и сделали необходимые регулировки, в этом случае выходные сигналы радио четко соответствуют настройкам самолёта; если вы ещё не летали на самолёте в ручном режиме и регулировки не выполнены, вам может понадобится повторная калибровка после того, как вы полетаете (перекалибровку легко сделать в поле).

Распределение каналов показано выше. Когда вы двигаете ручки передатчика, соответствующая полоска на экране также будет двигаться. Нажмите кнопку "Calibrate Radio" чтобы установить крайние положения уровней. Появятся красные полоски, и вы должны будете сдвинуть их в крайние положения. Проделать это необходимо для каждого используемого канала.

На этом же экране можно включить реверс сервомашинок, если необходимо, и установить режим элевонов.

3) Установка полетных режимов

Вы можете выбирать разные полетные режимы находясь в полете, с помощью переключателя на радио передатчике, который должен быть подключен ко входу 8 APM. Полная информация о доступных полетных режимах здесь . (Если вам нужно иметь более трех режимов на вашем передатчике, инструкция здесь ) Когда вы меняете положение переключателя, зеленая подсветка переходит на другие уровни. Используйте выпадающий список на каждом уровне, чтобы назначить этот режим на функцию. Заметьте, что режим 6 не может быть изменен и должен остаться Manual. Это "аппаратный ручной режим", который означает, что он контролируется контуром failsafe платы APM, таким образом реализуется возможность вернутся к радио управлению в качестве меры безопасности.

4) Конфигурация оборудования

В этой вкладке вы можете указать плате APM какие опциональные сенсоры вы подключили. Просто включите флажок соответствующий сенсору, который вы используете. (В данный момент сонар не поддерживается APM; главным образом он используется для ArduCopter)

Для магнетометра (компаса), у вас есть выбор опции калибровки, когда вы его активируете:

1. Вы можете ничего не делать, и в этом случае управляющая программа попытается выяснить смещение и магнитное склонение, сравнивая показания компаса с данными GPS и IMU во время полета. Плюс: Не требует усилий. Минус: Потребуется несколько минут полета, чтобы компас начал работать правильно, поэтому в первый запуск компас работает ошибочно.

2. Ручная калибровка в программе Mission Planner (выше). Вы можете указать ваше магнитное склонение по инструкции ниже и затем нажать кнопку "Live Calibration", затем перемещать и поворачивать ваш самолет 30 секунд пока запишутся данные и выполнятся некоторые математические операции для калибровки сенсора. Плюсы: Это работает. Минусы: это немного затруднительно, особенно для больших самолетов. Кроме того такая калибровка не учитывает магнитных помех, которые может вызывать мотор во время полета.

3. Воспроизвести лог полета. Это классная опция, показанная выше как Log Calibration, где вы можете просто воспроизвести предварительно сохраненный лог полета (.tlog) и управляющая программа сравнит данные GPS и IMU с данными компаса и сделает необходимые корректировки. Плюсы: Работает великолепно. Минусы: Вы должны уже были летать, и если вы загрузите файл.tlog где вы в действительности не летали, вы спутаете ваши калибровки и должны будете провести их снова, или рискуете получить плохие полетные характеристики.

Чтобы вручную ввести магнитное склонение для вашего географического местоположения, вы должны найти правильное значение, нажав на ссылку и открыв браузер. Выберите ваше положение и вы получите магнитное склонение, как выделено ниже.

И не писал обзоры, от части из за не хватки времени, от части из за ситуации в Украине:(
В общем выдался свободный вечер и решил написать обзор, по моему любимому контроллеру , так как набралось большое количество видео материала по настройке и сборке.Но думаю писать я буду по минимум, за то будет очень много видеороликов, не зря же я столько работы проделал:)Нус, начнемс.
Контроллер АРМ на сегодня самый многофункциональный и не дорогой, его используют чаще всего на мультикоптерах (прошивка Arducopter) и на самолетах (прошивка Ardupilot) а также поддерживает автомобиль и вертолет, в общем вот платформы которые поддерживает контроллер:У АРМ самое большое количество полетных режимов из всех контроллеров что есть на рынке, возможность управлять дроном с помощью смартфона или планшета, при этом открывается огромный функционал: создание полетного задания, управление, переключение режимов, мониторинг и телеметрия с указанием всех данных, и многое другое… Минус этого контроллера в том, что он не летает из «коробки», а требует знаний и серьезной подготовки.Но я в своих видео максимально просто и подробно постарался объяснить от А до Я, надеюсь поможет новичкам, и будет полезен людям кто решил освоить АРМ.
В данной статье и видео будет рассмотрено подключение контроллера к квадрокоптеру, в дальнейшем будет такой же видео курс по Ardupilot то есть по установке на самолет.

В апреле месяце появился на Бангуде полный комплект за соблазнительные 137 доллара, на то время это была наверное самая низкая цена за такой комплект.
Я конечно ожидал подвоха за такую цену, но жабка одобрительно кивнула и ее в последствии не разочаровал, комплект оказался качественным, и все сразу работало.Посылка дошла очень быстро, даже двух недель не прошло.
Комплект поставки в себя включал: контроллер АРМ уже с коробочкой, демпферная площадка под контроллер,GPS модуль с магнитометром в корпусе и со стоечкой, радиотелеметрия 433мГц,Minimosd и Power Module, не плохо за такую сумму:) (видео с распаковкой и комплектацией выше в начале статьи) Единственное чего нет в комплекте, и будет нужно для прошивки ОСД это FTDI программатор, его можно купить там же на Бангуде,

Первое что желательно сделать это прошить PPM-encoder, это нас сразу убережет от дальнейших танцев с бубном.В любом случае всегда желательно залить свежую прошивку PPM-encoder для правильной отработки при фалсейве.Инструкция по прошивке:



:

Так же можно сразу залить правильный конфиг в модуль GPS, хоть в данном наборе ГПС работал нормально, я все равно перестраховался.Инструкция по настройке GPS:



:

Приступаем к сборке, подключению и прошивке самого контроллера.Подробно в этом видео:

После подключения и прошивки, необходимо настроить Пиды квадрокоптера.
Простая настройка PID значения Pitch and Roll с помощью крутилки на аппаратуре:


Более продвинутая настройка PID с помощью режима Autotune mode:

После настройки пидов, пришло время подключить радиотелеметрию.Подробно о использовании телеметрии с смартфоном или планшетом, а так же о полетных режимах и настройки Фалсейва:

Теперь после всех настроек можно подключать Power Module, но его мы будем использовать только как датчик тока.Видео о настройке и по подключению:

Пред подключением ОСД и использования квадрокоптера для FPV полетов, стоит задуматься о правильном питании контроллера.Так как все отказы АРМ происходят именно из за плохого питания.Подробно о правильной запитке контроллера:


Ну или если нет возможности организовать питание как у меня, купить любой ВЕК на 5волт, хотя он на 100% надежен не будет.А запитывать от любого Power Module который позиционируется как для АРМ, я вообще не рекомендую, только использовать как датчик тока.

Настало время подключить MinimOSD.Подробно о прошивке, настройке и подключению:

Теперь можно летать и радоваться:)
Надеюсь вам понравился мой вариант статьи: Мало букаФ-Много фильмов:)
Пройдя поэтапно все настройки согласно моих видеоинструкций, вы наверняка взлетите.Думаю видео материала вам будет достаточно для постижения дзена контроллера АРМ, и целого дня чтоб все пересмотреть.
Ставим лайки кому понравилась проделанная работа по видеоурокам, а так же чтоб у меня был стимул сделать подобный курс по Ардупилоту.

Планирую купить +76 Добавить в избранное Обзор понравился +45 +110

Прежде чем сделать свой первый полет даже в ручном режиме мне потребовалось достаточно долго повозиться с настройкой Ardupilot APM 2.8. Надо сразу отметить, что данная версия имеет отличия от предыдущей 2.6 по расположению разъемов и их назначению. Особенно это касается подключения внешнего компаса.

После загрузки прошивки уже можно устанавливать соединение с Ardupilot и делать дальнейшие настройки через USB.

Первое что я делал в настройке Ardupilot APM 2.8 - это калибровка акселерометра и калибровка радиопередатчика. Эти настройки одни из самых простых, никаких проблем и нюансов там не возникает. Поэтому подробно описывать процесс смысла нет. Все инструкции даны на сайте разработчиков:

Чуть менее понятная, хотя на деле все так же нетрудная, калибровка регуляторов хода ESC. Чтобы подружить плату APM 2.8 с регуляторами хода и добиться точного управления моторами потребуется несложная последовательность действий:

Во-первых, снять пропеллеры с моторов из соображений безопасности.
Моторы должны быть установлены на раме, подключены к регуляторам, те в свою очередь подключены к плате Ardupilot.
Плату APM не нужно подключать к компьютеры ни по USB, ни по радиоканалу.

1. Включаем передатчик радиоуправления (на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Высталяем ручку газа на максимум.
2. Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор.
3. После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами как полицейская машина. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля.
4. Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал (обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу.
5. Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу.
6. С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов.
7. Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Данная процедура проводит калибровку регуляторов по схеме "все за раз", что достаточно для большинства моделей ESC.

Что касается калибровки компаса, то тут все посложнее. На плате APM 2.8 есть встроенный внутренний магнитометр, который, в принципе, может быть использован как основной компас. Но т.к. у меня имеется внешний магнитометр в одном корпусе с GPS приемником, мне лучше использовать его. Важный момент в подключении внешнего компаса: на плате APM 2.8 для него предусмотрен отдельный разъем прямо под разъемом для GPS антенны. Поэтому подключаем его туда, а не в разъем 12C, как на более старых версиях.


Сначала я попытался провести калибровку компаса APM 2.8 по стандартной схеме, не задумываясь о совместимости внешнего и внутреннего компаса. Этого сделать не удалось. Сам процесс калибровки хоть и не выдавал ошибки и значения в трехмерной системе координат появлялись на экране, все же набор этих значений был абсолютно некорректным, я бы даже сказал неадекватным. Для нормальной калибровки потребовалось отключить внутренний компас APM 2.8 . Это делается просто: нужно вынуть перемычку справа от разъема GPS. Просто избавиться от нее.
С этого момента внутренний компас перестает работать и в калибровке участвует только внешний.
Без внутреннего компаса на экране показывает ошибку Compass 1 error: 99 , но это никак не мешает процессу калибровки внешнего.
Для первой калибровки отключите галочку Use Auto Accept внизу окна, чтобы собрать побольше значений. Набрав 2000 -2500 значений по всей сфере, можно заканчивать калибровку.

На этом основные настройки связанные с оборудованием закончены. Вся дальнейшая работа предстоит в основном по настройке параметров для корректного поведения в полете.